[01079449]液压伺服系统的摩擦力分析及补偿研究
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技术详细介绍
课题首先分析电液位置伺服系统的组成并建立了该研究系统的数学模型。其次分析摩擦力的特性并建立了系统的摩擦模型，并依据所建立的摩擦模型对阀控液压缸电液位置伺服系统依据全补偿的原则设计摩擦观测器。最后对补偿的效果应用MATLAB的Simulink进行仿真验证。创新之处在于利用MATLAB的S函数对非线性的LuGre摩擦模型构造了摩擦观测器，实现了摩擦力的动态补偿，使系统的低速性能得到明显的提高。而且该种补偿方法对于类似的存在摩擦干扰的控制系统同样适用，因而有着广泛的理论价值和应用价值。该成果还属于知识创新型，通过编制完整的计算机控制程序，用于指导国防及工业生产实践。