[01301654]基于视觉的无人车环境动态目标探测系统关键技术研究
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技术详细介绍
道路环境运动目标的精确检测是确保无人车安全行驶的关键。
从图像中提取场景运动信息具有硬件成本低廉的显著特点，可大大降低无人车成本。
本成果的主要内容有：
（1） 提出了改进的背景光流补偿差分法运动目标检测技术。在相机自运动参数计算的误差推导过程中，将匹配点描述子向量相似度作为衡量误差的依据，与实际情况更相符;在由运动目标光流场分割运动区域时，提出了一种动态阈值分割方法;在由运动区域分割单运动目标时，提出了结合二维和三维的两步分割策略，能很好的将由于遮挡而在像平面上重叠的两个目标分割开。
（2） 构建了以背景光流补偿差分法为基础，融合YOLOv3车辆行人检测、多视图几何约束、运动目标时空连续性约束的运动目标检测方法。