[01303975]复杂环境中移动机器人智能环境识别系统研究及实现

机器人技术是一个国家高科技水平和自动化程度的重要标志和体现，是当前科技研究的热点。

自主导航和目标识别是移动机器人的两大核心任务，机器人只有具有强大的环境感知能力，才能实现精准导航。

“复杂环境中移动机器人智能环境识别系统研究及实现”项目主要是解决环境感知的核心问题。

该项目从2015年01月到2016年12月，开展了复杂环境多目标特征提取，多目标探测模型的建立、机器人动态可通行区域模型的构建、对场景物体间关联信息的建模与实时导航技术的研究。

本项目的研究本着立足应用，重在创新，系统规划，分步实施的原则开展复杂环境中移动机器人智能环境识别系统的研究与实现。

首先，利用对传统车辆的改造，实现了移动机器人平台的构建，研制了西南首辆无人驾驶汽车，具有实用性和推广价值;

其次，在研究团队内，根据研究内容和任务进行了系统规划和分工，对上述关键技术进行逐个击破。

创造性地改造了传统车辆用于移动机器人环境感知技术的研究，构造了环境识别的体系结构;利用激光雷达获得的点云数据，实现了复杂地形环境结构的3D建模;利用植被的特征信息，提出了可通行区域的识别算法，提高了准确度。

通过本项目的实施，超额完成了项目计划书的内容，超额完成情况如下：超额完成自制移动机器人平台-无人驾驶系统1套;

超额完成环境感知相关专著1部;

发表学术论文6篇，收录4篇，超额完成待收录论文2篇;

申请专利4项（已授权2项），计划完成申请2项，超越计划为2项授权该项目的研究成果，一方面有望推动移动机器人安全技术在智能交通及工业无人地面车等产品中的应用，提高移动机器人的安全性;

另一方面，可以提高移动机器人的自主导航能力，促进智能移动机器人在电力巡检、防恐防爆灯方面的应用。