[01304008]一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构

一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，其特征是由行走机构、传动机构和驱动机构组成。其特征在于其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成，其中后行走部件与传动机构通过带滑键槽中空柔性丝杠（4）上的M10螺母（23）固定连接。前行走部件通过准直螺母（6）与带滑键槽中空柔性丝杠（4）形成的螺旋副连接。传动机构与驱动机构通过齿轮（9）和电机轴齿轮（24）啮合连接。驱动机构通过电机支撑杆（25）安装于前行走部件的底座内。

本发明的有益效果是一种管道柔性机器人牵引机构，该机构可顺利通过弯型管道，采用较长的柔性轴提高了整个牵引机构运动的连续性。该机构迎流体面积小，适合在役流体管道的特殊环境。

一种蠕动式管道柔性机器人牵引机构，由行走机构、传动机构和驱动机构组成。其特征在于，其中行走机构由前行走部件和后行走部件组成。

传动机构由带滑键槽中空柔性丝杠（4）、齿轮（9）、准直螺母（6）、轴承（7）和限位开关a（5）、限位螺母（13）组成。

驱动机构由电机支撑杆（25）、电机（11）、电机轴齿轮（24）组成。

其中后行走部件与传动机构通过带滑键槽中空柔性丝杠（4）上的M10螺母（23）固定连接，前行走部件通过准直螺母（6）与带滑键槽中空柔性丝杠（4）形成的螺旋副连接，传动机构与驱动机构通过齿轮（9）和电机轴齿轮（24）啮合连接。

驱动机构通过电机支撑杆（25）安装于前行走部件的底座内。

其中前行走部件和后行走部件二者都包含有腿（2）、销钉a（14）、伸缩簧（15）、滑动销钉（16）、套筒（17）、腿支座（18）。

其中前行走部件的底座内通过电机支撑杆（25）安装着驱动机构的电机（11），前行走部件的底座内有周向限位滑键的滑块（8）通过轴承（7）和准直螺母（6）连接，有周向限位滑键的滑块（8）通过其内置的滑键（10）和带滑键槽中空柔性丝杠（4）连接，滑键（10）在带滑键槽中空柔性丝杠（4）的外圆周轴向的滑键槽（28）内滑动，和准直螺母（6）一起沿带滑键槽中空柔性丝杠（4）轴向滑动。

所述准直螺母（6）的两端头设计做成锥形口，和带滑键槽中空柔性丝杠（4）联合使用，准直螺母（6）外圆周带有齿轮（9）和辐条（30）。