[01330618]微创手术机器人系统关键技术与应用
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技术详细介绍
本成果突破了丝传动轻量化布局及解耦、主从异构空间映射模型及实时精准控制、三维立体显示、多自由度器械末端折展机构设计等技术，形成具有独立自主知识产权的完整的微创手术机器人系统，通过了医疗器械产品注册检验，并开展了临床研究。
主要的技术创新点为：（1）发明了末端三轴交汇球腕式灵巧器械，实现了运动解耦，简化了系统难度;（2）发明了连杆层叠式折展布局的丝传动器械操作臂，实现了操作臂小型轻量化，消除了运动奇异点及回程间隙;（3）发明了基于端端同构映射的主从式微创手术机器人系统，提升了手术操作的精准性。
本成果共申请中国发明专利55项，其中已授权38项，获得实用新型专利2项;PCT国际申请4项，获得美国专利1项、日本专利1项。获天津市专利金奖（2013年），中国专利优秀奖（2016年）。在《Science》发表论文1篇，国内外重要期刊上发表论文50篇。入选“十二五”大型科技创新成就展、“十二五”科技成果港澳展览，获中国优秀工业设计金奖。