[01346710]空间碰撞地面半物理模拟仿真平台
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技术详细介绍
在地面重力环境中半实物模拟太空两个物体碰撞对接过程是空间对接、补给、运输、维护等航天技术的基础科学问题之一,是我国探月工程和太空技术亟待解决的挑战,我国航天领域没有空间弱碰撞对接模拟的技术和装备。 本项目成果发明了新型3-3正交并联机构9自由度机器人,设计开发了空间弱碰撞对接模拟机器人系统,解决了模拟器的高频响、高精度、高速度和低速不爬行等问题;提出了模拟器失真的综合补偿方法,建立了考虑滞后、刚度、质量、阻尼等因素的补偿模型,通过弹性棒试验验证了补偿的有效性;建立了模拟系统全回路控制模型,实现了1ms的实时控制和15Hz的高频响应,实现了探月三期空间对接机构的产品性能地面试验。 该空间弱碰撞对接模拟机器人系统创新性在于机构与驱动传动的发明、失真的补偿方法建立、系统控制建模与软件开发、系统性能考核试验方法,解决了我国空间对接技术的地面验证难题,使我国空间技术地面模拟进入世界先进行列。