技术详细介绍
本实用新型公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器,包括PC模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境,确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据,再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本实用新型采用分层式控制方式,由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在PC机上,根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以ARM处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间,可存储机器人的步态数据,实现机器人的离线运动,也拥有与PC机的无缝联接接口,由PC机对机器人实现在线调试。