技术详细介绍
多路视频实时全景拼接技术。
该技术已经整体升级，可在极低的硬件要求下完成超高分辨率实时拼接，并有高质量的量产标定算法。技术已经在2016年上半年完成产品化。
开发者精力有限，小额度/硬件研发能力不够的客户请考虑直接购买我们的产品，对此类情况我们并不考虑技术合作。
1.功能
本算法模块对来自多路摄像机的视频图像进行实时的无缝拼接融合，形成一路具有更宽视角的视频。特别的，可以输出360度全景视频，甚至360度*180度的球面全景。
算法分为两部分，一部分为标定过程，在进行实时拼接前，通过拍摄场景图片，计算各相机的畸变系数和相机之间的变换系数；另一部分为实时拼接过程，利用前面计算出的变换系数对来自各相机的图像进行实时去畸变、拼接，曲面投影，MultiBand融合。
根据用户需要，算法可以将全景图投影到圆柱面、球面等曲面上。
2.性能
模块基于CUDA实现，使用CUDA显卡完成计算，CPU开销很低。
测试环境：
GTX750Ti，I7 4790k 睿频4GHz，8G DDR3 2400MHz，Win8 64。
六路1920*1080拼接，输出6912*1024：
17fps，CPU总占用率百分之15（包含测试程序中未优化的视频解码、显示等开销）。
四路704*576拼接，输出1824*544；
80fps，CPU总占用率百分之12（包含测试程序中未优化的视频解码、显示等开销）。
3.适用场景与约束
首先，算法要求各相机间的相对位置、角度在实时拼接过程中保持固定，且相邻相机的视野有一定重合区域。
理论上能够变换到同一视角下进行无缝拼接的场景有两种，一种是多摄像机共中心放置，中心开花状；一种是摄像机位置任意，但场景是一个平面。当场景为远景，且场景-摄像机距离远大于摄像机之间的距离时，也可以近似看做第二种情形。上述情形之外的情况均不可拼，这是一个原则性的限制。
理论上算法对输入视频路数、输出分辨率没有限制，实际应用中这个限制来自于显卡计算能力和显存大小。
由于基于CUDA，所以算法可以扩展到多显卡并行处理（目前仍是单显卡架构），这样就可以实现大规模拼接与融合的处理。