[01609058]用于游艇性能试验的柔性并联支撑系统及控制研究
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本研究采用绳牵引并联机构作为拖曳水池中的船模支撑系统,分析绳牵引并联机构运动学和动力学、可控运动空间并避免干涉,建立绳搭建伺服系统、运动控制系统和数据采集系统硬件,编写系统测控软件,选用的交叉型绳牵引并联机构作为船模支撑系统,分析了机构的灵敏度,选取8 组数据进行模拟加载和姿态控制,对各绳索拉力值进行采集、对比,并用动力学公式进行解算,获取了船模所受到的载荷。项目研究结果如下： （1）绳牵引并联机构样机外形尺寸定为2 m×1.2 m×1 m,适用于2m以内质量为100kg以内的船模进行拖曳水池静水阻力测试,测试误差在5%以内。 （2）控制船模以某中姿态进行阻力测试,控制幅度在±20°,上下起降幅度为±0.2m 。 （3）绳牵引并联机构仿真系统能对任意外形的船体进行构型分析和干涉检验,并计算工作空间。