[01632312]基于合作目标的空间航天器机器视觉定位

项目简介：本项目研制了一套用于空间人造卫星捕捉，航天器对接的单目视觉高精度定位方法。该定位方法通过单目摄像机捕捉被检测目标上已知相对位置关系得的点，直线，椭圆等几何特征，即可测定目标航天器与探测航天器之间的位置和姿态变换关系。这些几何特征可以是航天器太阳能帆板的边线或角点，也可以是飞船的圆形对接口。该方法具有定位精度高，实时性高，可靠性高的特点，并且可以根据被捕捉或定位航天器的不同形态设定多种合作目标。项目中涉及到的主要技术有复杂背景下目标提取技术，基于合作目标的单目视觉定位技术，多合作目标组合测量技术等。该项目的主要技术指标达到国内领先水平。 技术特征： 1、采用点、直线、椭圆或多种特征组合定位； 2、位置测定误差小于0.15%； 3、姿态测定误差小于0.2%； 4、单次测量时间小于0.01s（P4 CPU，512M ）。 效益分析：空间航天器捕捉与定位技术是航天领域的高科技前沿技术，是未来航天技术发展的方向。该套系统能够大大提高现有技术的安全性、可靠性和实时性。被应用于飞机自动授油系统中，能够提高授油过程的安全性。 成果应用：该成果主要应用于空间中对敌方或己方卫星的定位和捕捉，空间飞船的实时对接，也可用于飞机的控制授油过程的自动导引。