[01807230]自主交会对接中的视觉导航方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种自主交会对接中的视觉导航方法。主要解决现有技术中需要事先知道目标具体参数的缺点。其具体过程包括：150m～50m阶段利用粒子滤波器实现对目标的有效跟踪;50m～2m阶段采用立体视觉实现对目标位姿信息的测量,并采用盒滤波加速方法进行快速立体匹配;2m～0.6m阶段采用Hough变换对区域进行定位并提取区域特征点;0.6m～0.2m阶段采用红外辅助测距,消除测量盲区。本发明能够在未知目标具体参数的情况下,仅依靠目标的几何特征实现对目标的鲁棒识别及跟踪和目标相对位姿的确定,可用于在未知环境下逐渐靠近目标过程中的自主导航。