[01920728]一种基于FPGA的喷涂机运动控制系统及其运动控制方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于FPGA的喷涂机运动控制系统及其运动控制方法,该系统包括主处理器以及运动控制器,运动控制器包括输入信息分析模块、速度控制模块、插补模块。输入信息分析模块用于对输入的运动信息进行译码。速度控制模块用于通过驱动三个直线轴步进电机使喷枪在三维方向上运动时进行梯形加减速变化,使它能在从启动到最大进给速度的过程中平稳过渡。插补模块包括直线插补单元、圆弧插补单元以及轴控制单元。直线插补单元用于使喷枪行走出所需的直线轨迹,累加的溢出作为直线插补的脉冲当量。圆弧插补单元用于使喷枪行走出圆弧轨迹,累加的溢出作为圆弧插补的脉冲当量。本发明处理速度快,效率和实时性均比较高,可以多轴联动,处理精度高。