[00207705]一种基于非线性初始对准模型的快速对准方法
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一种基于非线性初始对准模型的快速对准方法
本发明公开了一种基于非线性初始对准模型的快速对准方法，主要步骤包括：合理编排捷联惯性导航系统的惯性器件；建立水平姿态角和航向角计算模型；建立非线性初始对准模型；构建用于初始对准的扩展kalman滤波器；由导航计算机，采集惯性器件输出信息，并完成初始对准滤波。本发明巧妙的冗余编排惯性系统水平方向上的惯性器件，充分利用惯性器件的冗余量测信息，建立的非线性初始对准模型。该模型直接利用惯性器件的量测输出作为观测值，3个失准角作为状态变量，有效的降低子模型的维数和提高子模型系统的可观测度，从而保证了初始对准的精度和速度。本发明具有实用性好、精度高、对准时间短的特点。
