技术详细介绍
人工鱼群粒子滤波方法
本发明人工鱼群粒子滤波方法，将人工鱼群算法引入粒子滤波，其基本思路是在选取目标函数即量测函数和调整重要性权值时，引入人工鱼群算法的聚群行为和觅食行为，引导先验粒子不断向高似然域移动，从而改善粒子分布，增加粒子的多样性，提高算法的滤波精度。此外，在人工鱼群算法中，当寻优的域较大或处于变化平坦的区域时，一部分人工鱼将处于无目的的随机移动中，影响了寻优效率，本发明进一步提出了一种自适应步长方法对人工鱼视野选取的随机性进行改进，不仅减轻了算法的计算负担，而且保证了算法的收敛性。