技术详细介绍
本发明涉及一种六自由度高精度先进焊接机器人机构，包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台；通过由肩摆动机构和肘回转机构组成的机构实现平面的二维平动，将前臂执行末端焊枪卡座送达预定的区域；转动平台的整周转动实现了空间范围内执行末端的位置调整，获得较大的工作空间；前臂扭转机构、腕回转机构和焊枪卡座回转机构的三维转动实现了焊枪姿态的调整。本发明能够灵活而简捷地将焊枪送至空间不同点工作，而且获得较好的动力学性能，降低肩关节的承载载荷，达到高精度、高可靠性和便于维护保养优良特性。