技术详细介绍
一种混合驱动可控挖掘机构，包括第一挖掘手臂，第二挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均为二自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均安装在机架上，由两台大功率常规电机和两台较小功率伺服电机混合驱动，能在满足较大挖掘力要求的同时兼顾柔性化的轨迹输出。本发明能解决传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，而液压式挖掘机构易出现漏油等问题，且整机挖掘效率高、制造成本低、加工装配要求低。
一种混合驱动可控挖掘机构，包括第一挖掘手臂，第二挖掘手臂，正铲式铲斗和机架。所述第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均为二自由度混合驱动可控机构，通过复合铰、连杆和正铲式铲斗连接而成。第一挖掘手臂和第二挖掘手臂均安装在机架上，由两台大功率常规电机和两台较小功率伺服电机混合驱动，能在满足较大挖掘力要求的同时兼顾柔性化的轨迹输出。本发明能解决传统单自由度机械式挖掘机构实现动作简单，而液压式挖掘机构易出现漏油等问题，且整机挖掘效率高、制造成本低、加工装配要求低。
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