[00229151]一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
办公文教
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN200410101878.0
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
中国科学院自动化研究所
进入空间
所在地：北京北京市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。
摘要：本发明涉及仿生学技术领域，一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法。包括：尾部运动机构设计方法：S1.1根据关节长度比，确定各个时刻每个关节与头尾轴的夹角；S1.2给定连杆尺寸、偏心距，确定滑杆位移；S1.3确定凸轮尺寸；S1.4计算凸轮压力角。控制方法：S2.1设定需要的仿生机器鱼游动速度值V；S2.2将游动速度设定值V转换为驱动电机的转速设定值N；S2.3按照设定转速N给定生成PWM控制信号；S2.4输出PWM控制信号控制仿生机器鱼尾部电机的转动速度；S2.5检测机器鱼游动速度v；S2.6将检测到的游度v与设定游速V进行比较；S2.7计算检测游速v大于还是小于设定游速V；S2.8在设定转速基础上，减少转速N；S2.9在设定转速基础上，增加转速N。
