[00244546]适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法
交易价格：
面议
所属行业：
控制系统
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201611166562.9
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
浙江工业大学
进入空间
所在地：浙江杭州市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法，首先设计有效的可灵活扩展的仓库模型，包括货架分布以及道路运行规则的设计；根据仓库模型中道路运行规则，将路径规划问题简化为各个节点之间的路径规划问题；接着，采用改进的A*算法搜索两个节点之间的最优路径；其中，启发式函数的计算包括转向代价、曼哈顿距离、绕行距离的估计；最后，将机器人的初始位置与初始节点之间以及目标位置与目标节点之间的路径添加到之前的节点列表中，组成完整的路径列表。将路径列表中的节点与实际仓库中的位置相对应，获得机器人最优的运行路线，并扩展为机器人的运行状态列表。
适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法，首先设计有效的可灵活扩展的仓库模型，包括货架分布以及道路运行规则的设计；根据仓库模型中道路运行规则，将路径规划问题简化为各个节点之间的路径规划问题；接着，采用改进的A*算法搜索两个节点之间的最优路径；其中，启发式函数的计算包括转向代价、曼哈顿距离、绕行距离的估计；最后，将机器人的初始位置与初始节点之间以及目标位置与目标节点之间的路径添加到之前的节点列表中，组成完整的路径列表。将路径列表中的节点与实际仓库中的位置相对应，获得机器人最优的运行路线，并扩展为机器人的运行状态列表。
