技术详细介绍
一种基于ESO的分布式多移动机器人编队控制方法，包括以下步骤1)对多移动机器人进行建模，得到多移动机器人的分布式离散状态空间偏差模型；2)根据多移动机器人的离散状态空间偏差模型，设计子系统的性能指标，并计算子系统的预测控制量；3)设计移动机器人的扩张状态观测器，得到移动机器人受到的扰动估计值；4)最后，利用得到的扰动估计值设计基于扩张状态观测器的组合控制器。本发明提供一种较为简明、易于实现并且具有良好抗干扰能力的分布式多移动机器人编队控制方法。
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