[00251452]一种针对机器人导航的虚拟墙自动生成方法
交易价格：
面议
所属行业：
其他电子信息
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201810047468.4
交易方式：
技术转让
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联系人：
科小易
进入空间
所在地：福建厦门市
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- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明提供一种针对机器人导航的虚拟墙自动生成方法，属于移动机器人自主导航技术领域。该虚拟墙自动生成方法先获取障碍物密集区域的激光点；对激光点进行栅格化处理，并对栅格化后的激光点构建德洛内三角网，生成邻接矩阵；对德洛内三角网进行初始化：生成长度矩阵、属性矩阵和邻接三角形矩阵；基于虚拟墙构建算法与矩阵信息，剔除德洛内三角网中长度大于阈值的边界边，进而获取到虚拟墙的几何图形。本发明能够针对先验地图中的障碍物密集区域，自动生成将该区域包围的虚拟墙，一方面提升机器人的导航工作效率，另一方面保留障碍物密集场景中有利于定位的丰富的环境特征，可用于移动机器人非结构化场景下导航等领域。
本发明提供一种针对机器人导航的虚拟墙自动生成方法，属于移动机器人自主导航技术领域。该虚拟墙自动生成方法先获取障碍物密集区域的激光点；对激光点进行栅格化处理，并对栅格化后的激光点构建德洛内三角网，生成邻接矩阵；对德洛内三角网进行初始化：生成长度矩阵、属性矩阵和邻接三角形矩阵；基于虚拟墙构建算法与矩阵信息，剔除德洛内三角网中长度大于阈值的边界边，进而获取到虚拟墙的几何图形。本发明能够针对先验地图中的障碍物密集区域，自动生成将该区域包围的虚拟墙，一方面提升机器人的导航工作效率，另一方面保留障碍物密集场景中有利于定位的丰富的环境特征，可用于移动机器人非结构化场景下导航等领域。
