技术详细介绍
摘要：本发明涉及一种基于逆投影变换的车道保持方法，主要包括以下步骤：利用摄像头内部参数对所拍摄的透视图进行逆投影变换，转换为俯视图；在俯视图的基础上进行车道线的检测及车道中心线的提取，并计算与设置区域中心线对应端点之间的距离；通过与阈值的比较，判断汽车是否发生车道偏离。该方法克服了传统车道保持系统中直接提取透视图中车道线不利于判断的缺点，能更准确地判断汽车是否发生车道偏离，进而实现车道保持。
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