技术详细介绍
摘要：本发明涉及一种带有物体精确定位功能的轻便型机械臂
机械臂包括一个固定底座和一个旋转底座，一个大臂连接在旋转底座上，大臂末端连接有小臂，小臂末端连接机械手固定平台，机械手固定平台上装有机械手转动平台，机械手转动平台末端连接有两根柔性机械手指，机械手转动平台上安装有抓取定位传感器，抓取定位传感器包括两个部分：一个彩色摄像头，用以定位物体中心；一个点状激光管，用于与彩色摄像头结合通过三角测距原理确定机械手与被抓取物的距离。本发明通过结合直接传动、连杆传动、同步带传动、拉线传动，大大减少了机械臂末端的重量，同时保证了比较大的可动范围，解决了机械臂自由度数量和有效载荷之间的矛盾。
机械臂包括一个固定底座和一个旋转底座，一个大臂连接在旋转底座上，大臂末端连接有小臂，小臂末端连接机械手固定平台，机械手固定平台上装有机械手转动平台，机械手转动平台末端连接有两根柔性机械手指，机械手转动平台上安装有抓取定位传感器，抓取定位传感器包括两个部分：一个彩色摄像头，用以定位物体中心；一个点状激光管，用于与彩色摄像头结合通过三角测距原理确定机械手与被抓取物的距离。本发明通过结合直接传动、连杆传动、同步带传动、拉线传动，大大减少了机械臂末端的重量，同时保证了比较大的可动范围，解决了机械臂自由度数量和有效载荷之间的矛盾。