技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种旋翼扰动下惯性/GPS组合导航外杆臂效应误差补偿方法，属于组合导航系统测量技术领域。该方法包括以下步骤建立外杆臂效应误差模型，将外杆臂效应误差扩展为系统状态量，建立滤波状态方程和量测方程，基于卡尔曼滤波器实现对外杆臂效应误差的在线估计。本发明能够实现对外杆臂长度的估计及补偿，进一步提高惯性/GPS组合导航系统精度，适合于工程应用。
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