[00274147]单目视觉导航特征点丢失故障处理方法
交易价格：
面议
所属行业：
检测仪器
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201410335081.0
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
南京航空航天大学
进入空间
所在地：江苏南京市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种单目视觉导航特征点丢失故障处理方法，属于视觉相对导航领域。本发明在导航特征点丢失时，首先通过图像匹配法和几何法对故障特征点虚拟坐标进行粗略地重构，然后利用陀螺姿态角速度测量信息，结合特征点间的距离、方位信息以及视觉导航系统前一时刻的估计结果，采用蚁群搜索方法对重构的故障特征点在相机成像敏感元件上的虚拟坐标进一步修正，采用视觉导航迭代算法求解目标的相对位姿。本发明处理方法简单，效果改善明显，提高了视觉导航系统的鲁棒性，可应用于航天器地面物理仿真三自由度或五自由度气浮平台以及航天器在轨服务等航天任务，提供高可靠的相对位置和姿态测量。
摘要：本发明公开了一种单目视觉导航特征点丢失故障处理方法，属于视觉相对导航领域。本发明在导航特征点丢失时，首先通过图像匹配法和几何法对故障特征点虚拟坐标进行粗略地重构，然后利用陀螺姿态角速度测量信息，结合特征点间的距离、方位信息以及视觉导航系统前一时刻的估计结果，采用蚁群搜索方法对重构的故障特征点在相机成像敏感元件上的虚拟坐标进一步修正，采用视觉导航迭代算法求解目标的相对位姿。本发明处理方法简单，效果改善明显，提高了视觉导航系统的鲁棒性，可应用于航天器地面物理仿真三自由度或五自由度气浮平台以及航天器在轨服务等航天任务，提供高可靠的相对位置和姿态测量。
