[00278399]一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
正在研发
专利所属地：中国
专利号：CN201510928666.8
交易方式：
技术转让
技术转让
技术入股
联系人：
南昌航空大学
进入空间
所在地：江西南昌市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明提出了一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构，旨在解决机身位姿调整机构冗余驱动过多引起的不足。驱动冗余的调姿机构能避免机构的奇异性，改善并联机构的动力学性能，但该类调姿机构驱动数过多，联动控制要求高，控制系统复杂，制造安装维护成本高，限制了驱动行程。实际工程应用时，机身位姿往往离其目标位姿较近，位姿调整量很小，调姿过程中，调姿机构不存在奇异点；而且调姿过程缓慢，动力学曲线不存在突变。因此，在飞机装配中，没有利用冗余驱动机构的优点，冗余驱动调姿机构存在较多的驱动浪费。本发明特点在于：1）采用6个驱动，实现机身6自由度的调整。2）各驱动的数量分布为3-2-1-0。3）没有冗余驱动。
摘要：本发明提出了一种六自由度无冗余驱动的机身自动调姿机构，旨在解决机身位姿调整机构冗余驱动过多引起的不足。驱动冗余的调姿机构能避免机构的奇异性，改善并联机构的动力学性能，但该类调姿机构驱动数过多，联动控制要求高，控制系统复杂，制造安装维护成本高，限制了驱动行程。实际工程应用时，机身位姿往往离其目标位姿较近，位姿调整量很小，调姿过程中，调姿机构不存在奇异点；而且调姿过程缓慢，动力学曲线不存在突变。因此，在飞机装配中，没有利用冗余驱动机构的优点，冗余驱动调姿机构存在较多的驱动浪费。本发明特点在于：1）采用6个驱动，实现机身6自由度的调整。2）各驱动的数量分布为3-2-1-0。3）没有冗余驱动。
