技术详细介绍
本发明公开了一种可全方位倾斜的小车跷跷板装置及其平衡控制方法，其全向轮支撑组件包括圆周均布的三个全向轮，三个全向轮的轴线向下交汇于一点，设有检测对应全向轮转动参数的绝对式编码器和增量式编码器；
其跷跷板平台包括上、下圆形轨槽，下圆形轨槽通过其底部同轴设置的半球体置于三个全向轮上，下圆形轨槽上设有陀螺仪传感器，一圆形轨槽内设有自由运动小车，另一圆形轨槽内设有可控小车，各圆形轨槽的底部和侧部圆周均布设有检测对应小车位置的霍尔传感器，各小车上设有检测其自身运动速度的编码器。
本发明能够绕任意方向倾斜，大大地提高了跷跷板平台平衡控制系统的维度，从而扩大了跷跷板平台控制理论研究的范围与深度。