技术详细介绍
本实用新型为一种气动式管道机器人，包括伸缩模块和与伸缩模块连接的支撑模块；
伸缩模块主要由驱动气缸和与驱动气缸连接的关节轴承构成，利用驱动气缸的伸缩来实现机器人的蠕动式行走，
支撑模块由支撑气缸组产生推力，使机器人的支撑块与管壁压紧，
支撑模块通过关节轴承中的球面副相对于伸缩模块可以绕动一个空间角度θ，
并通过控制电磁阀的通断电时间实现有级调速功能。
该机器人不仅可以在管道内蠕动式自由行走，而且具有一定的承载能力，
可以成为管道检测、清洗设备的载体，使得管道的检测、清洁等工作易于实现。