技术详细介绍
本实用新型公开了一种自适应直径管道机器人行走装置，其变径机构中，由变径电机驱动的丝杆于桶体轴线上安装，十字形移动架的螺母与丝杆旋合，十字形移动架的端头伸出桶体，平行四边形连杆组件于桶体外对应于十字形移动架的各端头设置，其一端与桶体铰连，变径弹性支撑杆分别与平行四边形连杆组件和十字形移动架的端头铰连；其行走机构中，轮子保持架对应于各平行四边形连杆组件设置并与其另一端铰连，若干行走轮组件于从轮子保持架径向弹性伸出的行走轮架上安装，行走轮组件的两头分别设置导向轮组件。
本实用新型可在方形和圆形管道中行走，并可顺利通过管道的转弯处，配备相关辅具后，可对管道进行焊接、安装、检测和维修等作业。