技术详细介绍
一种变拓扑包装机器人机构，由主干机构、封盖机构、传动机构和多自由度铰链机构组成，根据食品包装纸盒棱边成型原理，将棱边等效为杆件，将纸盒各顶角等效为铰链，由一个传动齿轮的转动实现机构的包装成型任务。该包装机器人机构能够变拓扑，一次完成包装作业任务，结构简单，成型稳定可靠，大大减少多工作站、多模块包装机械作业的程序，在提高包装作业效率的同时，满足人们对食品包装形式多变的需求。
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