技术详细介绍
一种四自由度双推缸式焊接机器人，第一电动推杆驱动第五滑套在小臂上做前后运动，第二电动推杆驱动第三滑套在小臂上做前后运动，第三滑套和第五滑套通过由第三连杆至第十五连杆的构成的连杆机构控制执行器运动。本发明实现曲柄滑块机构串联传动，克服了传统四杆传动机构整体刚度低和占用空间大的缺点，具有传动结构紧凑和可靠性高的特点，通过将两个穿过同一根轴的滑块进行串联，实现滑块自转和滑块滑动的共轴传动。
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