[00327196]自主式智能车辆实验平台

※ 工程简介：

本工程为基于路径导航的自主式智能车辆平台研发。它由智能车辆硬件平台、路径识别系统和跟踪控制系统组成，实现了智能车辆自动跟踪路面导航路径从而达到导航目标。

智能车辆的前轮为转向轮，后轮为驱动轮。前轮由步进电机实现转向 <也可由方向盘手动的运用控 制 ）， 后由 直流 电机驱 动 和调 速。 路径 识别系 统 主要由 CCD 摄像头 、 TI

※ 主要功能：

该智能车辆系统通过计算机视觉技术识别导航路径，并进行自动跟踪以达到导航目的。路径识别系统综合运用了滤波、阈值分割、数学形态学滤波等图像处理算法对获取的路径图像进行处理，得到了较为准确、抗干扰性好的识别结果。同时，为提高路径识别的速度，对图像数据进行了相关处理，从而保证了识别的实时性。

路径跟踪控制系统根据路径识别系统获得的智能车辆和导航路径的相对位置关系 <即智能车辆相对于导航路径的位置偏差和角度偏差）进行跟踪控制。通过设计合适的路径预瞄控制器，给出后轮驱动电机和前轮步进电机的控制信号，即控制后轮的起动、调速和停止，18 / 47前轮的转向、转角达到跟踪导航路径的目的。

※ 技术指标：

在智能车辆行驶速度为 0.5m/s～ 5m/s 范围内，其跟踪标识线的误差为：大弯曲度时 <急转路径），跟踪均值误差 0.14m；中等弯曲度时 <平缓曲线路径），跟踪均值误差 0.09m；小弯曲度时 <直线路径），跟踪均值误差 0.06m。

※ 技术先进性和创新点：

本工程涉及机械工程、车辆工程、计算机科学、信息处理、自动化、人工智能等多个领域，其主要创新点如下：

1. 综合运用图像处理技术对导航路径进行准确、实时识别；

2. 根据预瞄控制思想，设计了预瞄控制器对识别出的导航路径进行有效的跟踪；

3. 在 DSP 平台下进行了智能车辆路径识别和跟踪系统的研发，实现了智能车辆的自主导航。