[00333389]一种机器人运动补偿方法及机器人
交易价格：
面议
所属行业：
其他机械
类型：
发明专利
技术成熟度：
通过小试
专利所属地：中国
专利号：CN201610368483.X
交易方式：
资料待完善
联系人：
厦门立德软件公司
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所在地：
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
本发明公开了一种机器人运动补偿方法，包括拆分机器人各关节传动路线，对各关节的传动路线独立分析；划分定轴轮系与周转轮系，根据轮系运转过程中，各轮轴线的几何位置固定情况，划分出各传动路线中的定轴轮系和周转轮系；进行转角计算，得出诱导转角；输出转角作叠加运算，将求出的三关节输出转角作叠加运算，得到修正后手腕三个关节转角与手腕直接输入转角的关系；系统传动比转换运算，得到修正后的关节转角与伺服电机输入转角之间的映射关系，将运动补偿方案转换为可执行指令文件输入机器人进行执行；如此设置，本发明公开的机器人运动补偿方法，其能够有效提高机器人工作的精准度。本发明还公开了一种采用上述运动补偿方法的机器人。
本发明公开了一种机器人运动补偿方法，包括拆分机器人各关节传动路线，对各关节的传动路线独立分析；划分定轴轮系与周转轮系，根据轮系运转过程中，各轮轴线的几何位置固定情况，划分出各传动路线中的定轴轮系和周转轮系；进行转角计算，得出诱导转角；输出转角作叠加运算，将求出的三关节输出转角作叠加运算，得到修正后手腕三个关节转角与手腕直接输入转角的关系；系统传动比转换运算，得到修正后的关节转角与伺服电机输入转角之间的映射关系，将运动补偿方案转换为可执行指令文件输入机器人进行执行；如此设置，本发明公开的机器人运动补偿方法，其能够有效提高机器人工作的精准度。本发明还公开了一种采用上述运动补偿方法的机器人。
