[00335892]一种无人船二维激光雷达自稳装置及其控制方法
交易价格：
面议
所属行业：
检测仪器
类型：
发明专利
技术成熟度：
通过小试
专利所属地：中国
专利号：CN201710800530.8
交易方式：
资料待完善
联系人：
大连海事大学
进入空间
所在地：辽宁大连市
- 服务承诺
- 产权明晰
-
资料保密
对所交付的所有资料进行保密
- 如实描述
技术详细介绍
摘要：本发明公开了一种无人船二维激光雷达自稳装置及其控制方法，所述装置包括第一旋转轴、第二旋转轴和伺服控制系统，第二旋转轴安装在第一旋转轴上，第二旋转轴用于安装二维激光雷达。本发明通过将自稳装置应用到无人船二维激光雷达上，实现了二维激光雷达测距在同一平面上，解决了因无人船摇摆导致误将水平面判定为障碍物的问题，隔离了各种干扰对二维激光雷达测距的影响，从而实现了二维激光雷达随动位姿稳定控制。本发明通过卡尔曼滤波方法，将加速度计和陀螺仪输出的角度值进行融合，实现了无人船横滚角和俯仰角的准确获得。本发明通过对伺服电机进行双闭环PID控制，实现了伺服控制系统动态响应的快速性，提高了伺服电机扭矩的反应速度。
摘要：本发明公开了一种无人船二维激光雷达自稳装置及其控制方法，所述装置包括第一旋转轴、第二旋转轴和伺服控制系统，第二旋转轴安装在第一旋转轴上，第二旋转轴用于安装二维激光雷达。本发明通过将自稳装置应用到无人船二维激光雷达上，实现了二维激光雷达测距在同一平面上，解决了因无人船摇摆导致误将水平面判定为障碍物的问题，隔离了各种干扰对二维激光雷达测距的影响，从而实现了二维激光雷达随动位姿稳定控制。本发明通过卡尔曼滤波方法，将加速度计和陀螺仪输出的角度值进行融合，实现了无人船横滚角和俯仰角的准确获得。本发明通过对伺服电机进行双闭环PID控制，实现了伺服控制系统动态响应的快速性，提高了伺服电机扭矩的反应速度。
