[00389083]显微外科手术机器人系统

主要内容：(1)系统总体方案设计；(2)具有力感觉功能的主操作手与从操作手的系统设计与控制；(3)系统运动优化方法与轨迹规划；(4)从操作手丝传动设计与特性分析；(5)符合外科手术要求的、可快速更换的末端手术器械设计；(6)准三维图像系统实现。项目意义：外科手术机器人系统主要用于辅助医生进行术前诊断和手术规划，辅助医生高质量地完成手术操作。其研究目的是为了延伸医生手术能力，提高手术治疗的精度与质量，探索新兴的伤外科手术方法，降低医疗成本。外科手术机器人系统不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展。主要发现发明及创新点：(1)系统采用双手臂结构形式，即系统具有两个主操作臂和两个从操作臂，可以完成手术缝合等复杂操作功能，并且实现从操作臂具有力检测功能、主操作臂具有力感觉功能。(2)丝传动结构、减轻了系统总体重量、提高了系统刚性。(3)粗调定位和精细定位解决了手术空间大范围调整与小范围精细操作的矛盾。(4)开发成功符合外科手术要求的、可快速更换的末端手术器械。(5)系统采用主从遥操作控制方式。取得的成效：2005年“妙手”系统研制成功，获得了社会认知，填补了中国在显微外科手术机器人领域的空白。“妙手”系统被列入2005年国家知识产权年鉴。2005年在机器人领域最高国际学术会议ICRA2005年会上发表相关学术论文2篇。“妙手”系统的影像论文也被该年会收录(共收录21篇)。