[00389335]移动解耦并联机器人机构的型综合理论及新机型综合
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课题建立了约束螺旋综合法的数学描述；提出了转动条件，解决了运动综合法中机构动平台的运动与机构所有分支运动之间的关系问题；基于运动综合法思想和螺旋理论，提出了二、三自由度移动运动解耦并联机构型综合方法，解决了二、三自由度完全解耦移动并联机构构型综合的理论基础问题。使用移动解耦并联机构型综合方法对二、三自由度移动解耦并联机构进行了系统的综合，得到了大量二、三自由度移动解耦并联机构，并涵盖了现有分支中不含闭环的所有移动解耦并联机构。以两种类型并联机构为例，论证了解耦并联机构在位置正反解、工作空间、灵巧度和速度等方面均优于耦合并联机构的结论。相对于耦合并联机构，运动解耦并联机构易于控制，可以达到更高的运动精度，所以在机器人领域将会有很好的应用。综合运动解耦的并联机构具有非常好的实际应用价值。