[00695552]基于蓝牙技术全方位移动智能吸尘机器人
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技术详细介绍
该项目研究针对智能吸尘机器人，详细设计并实现了全方位移动机器人运动平台结构及其控制器、机械手及其吸尘机构、蓝牙无线通信和视觉目标定位与识别系统的设计和实现。系统的控制器采用DSP+CPLD的结构，其中DSP（TMS320LF2407）用来控制机械手以及产生驱动电机所需的PWM，4个无刷直流电机采取4个独立的控制信号，这样的优点是机器人各轮速可独立闭环控制，车体的转弯半径为0，控制灵活，实现全方位运动。CPLD扩展PWM，并整合电机反馈的霍尔信号供DSP以实现对速度的检测。在通信模块设计中，采用蓝牙技术作为无线通信手段，把从串口接收的数据转换成符合蓝牙协议的数据，然后发送到对方的蓝牙设备，并将从对方蓝牙设备接收的蓝牙数据包转换成串口数据发送给设备，实现机器人与决策主机的无线通讯，具有功耗小，传输稳定、可靠、安全的技术特性。