[00720711]采用多操作机的机器人排牙系统的研制
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技术详细介绍
该项目研制的多操作机排牙机器人，采用多个操作机分别实现对每个人工牙的位置和姿态的独立调整和操作，提出牙弓曲线发生器来获得牙列的牙弓曲线，来最大限度地减少整个机器人的自由度数目。这一思想不需要机器人对复杂形状人工牙的依次抓取操作，以及人工牙在排牙过程在任意空间的定位和固定问题。1.提出用多操作机组成排牙机器人系统，独立地获得多个人工牙的位置和姿态，实现全口义齿排牙的方法；2.提出用“牙弓曲线发生器”这一关键元件和相应的方法来减少整个系统的步进电机数量的方法，来简化和集成系统结构；3.基于VC++开发了全口义齿三维预排牙和机器人排牙控制软件。