[00766047]管内移动机器人技术研究与应用

该项技术属机械自动化领域(工业机器人技术领域方向)。管道工程在国民经济许多行业中如石化、天然气、核工业、给排水、管道输送等行业起着极其重要的作用。管道机器人是机器人技术领域的一个新分枝。管内移动机器人是以管内移动机构载体为依托，配置相应的执行装置和传感器，来完成管内的检测、探伤、喷涂、焊接等各种特定的作业，它是机电一体化高技术产品。该课题组自1987年在国家自然科学基金的资助下，开展管内移动机器人的研究。此后又连续四次得到国家863-512主题的资助。这些研究不仅包括了管道机器人移动机构的结构理论，弯管、三通、四通、的通过性等还根据实际工程背景设计研制了四类八种机器人产品。这些产品填补了国内的空白，一些关键技术与技术指标达到了国际先进水平。这些机器人产品先后应用在国家重要工程中。如“陕--京”天然气管线工程的X射线对接焊缝探伤，为国家重点工程保证施工质量做出了贡献；上海浦东国际机场输油管道的内防腐作业，为这一国际闻名的大机场的输没一管道的施工质量提供了保证；我们研制的小口径内喷涂防腐作业机器人应用于大庆油田的管道防腐工程；还有水泥内衬补口作业机器人和抽油泵激光内表面改性机器人。总之，经过多年的艰苦工作，75mm-660mm管径范围内的移动机器人已经实现毓化设计，实现了几种用途的管内作业。随着新用途的不断开发和更大范围的推广将会产生更大的社会效益和经济效益。