[00834693]基于多传感器融合的移动机器人定位及智能控制策略研究
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技术详细介绍
课题利用激光测距仪和CCD摄像机分别进行环境特征描述与提取，完成自然环境路标的辨识与确定工作，实现移动机器人的导航。集成几何方法和拓扑方法的分级的自适应模糊分级混合建模方法提出。该等级式混合模型，两部分构造独立，只具有存储上的连接关系，从而减小了模型构造的计算复杂性，并提高了整个环境模型的准确度。建立了基于移动机器人系统的运动学模型和动力学模型，并利用利亚普诺夫递推设计方法和改进神经网络方法实现了对不确定移动机器人的轨迹跟踪智能控制。研究成果具有一定的创新型和应用价值，对移动机器人应用技术起到积极的促进作用。