[00854490]手部创伤康复机器人关键技术研究

在医疗创伤中，由于手部解剖结构精细，治疗后康复周期长，因此，手部运动功能康复治疗已经成为现代康复医学和康复工程迫切需要解决的热点问题。而手部康复机器人系统将会克服传统方法的缺陷，更好地促进患者手部功能恢复，使恢复运动更加有效，恢复过程更短，安全性得到更好的保障，应用前景广阔，意义巨大。 手部创伤康复机器人外骨骼机构设计技术。可解决现有手指迂回机构无法实现非线性伸展的回转运动，无法保证外骨骼机构运动的安全顺畅，易造成导杆和滑块之间的卡死，从而对关节造成意外伤害等问题。 手部创伤康复机器人人机交互与控制技术。本项目首先从基于医学影像的人手生物力学模型入手，建立人手-外骨骼交互力学模型；并设计一套主从式控制操作系统，实现了力信息的实时交互；最后基于Android移动终端，建立有可视化人机交互界面的训练系统。 基于被动连续运动理论（CPM）的仿生外骨骼机器人技术，如图1所示。这种机器人能够代替理疗师，能够对术后手指各关节进行连续不间断的全范围运动，同时可以调节关节活动的范围和运动的速度，以此来改善人手创伤术后的康复情况。