[00901351]一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂
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技术详细介绍
本发明公开了一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂。在传统的腹腔镜外科手术中,常需由医护人员扶持内窥镜；人体疲劳或抖动时,内窥镜画面容易模糊、不清晰,直接影响医生的手术操作。本发明包括机架、第一运动链、第二运动链和末端执行器；其中,第一运动链中包括一个主动移动关节和三个被动转动关节,可以实现末端执行器的术前定位；第二运动链包括三轴交汇式远心机构,可以实现末端执行器三转动一移动的四自由度运动。本发明结构简单,安装方便,可代替人工扶持内窥镜,能减轻医护人员的工作量,保证图像的清晰程度,增加手术的安全性。