[00901729]一种巡逻机器人执行追踪任务时的主动隐藏方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种巡逻机器人执行追踪任务时的主动隐藏方法。该方法包括：(1)可疑目标检测：利用HOG特征描述子和SVM支持向量机检测可疑目标并利用KCF跟踪检测到的可疑目标。(2)隐蔽地貌感知：利用Unet语义分割网络实时分割出所处复杂环境中的可隐藏地貌。(3)行为决策：对隐蔽地貌信息和可疑目标信息融合处理,根据结果决策机器人的追踪动作。通过本发明设计的主动隐藏方法,巡逻机器人可感知所处复杂环境中的隐蔽地貌以及跟踪过程中的安全状态,规划隐藏方法,降低巡逻机器人被发现被破坏的概率,加强机器人巡逻时的隐蔽性。解决现有技术中巡逻机器人由于缺乏主动自我保护措施,导致的任务失败与经济财产损失问题。