[00901832]一种基于RGBD相机的无监督位姿估计网络构建方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于RGBD相机的无监督位姿估计网络构建方法。根据图像估计相机的运动是目前视觉移动机器人的一大研究课题。传统的方法易在低纹理、复杂的几何结构和光照、遮蔽等环境下失效。而大多数基于深度学习的方法又需要额外的监督数据,这使得工作变得复杂,而且提高了成本。本发明使用卷积神经网络的方法弥补传统方法的不足,并且利用深度图像的距离信息,结合传统的几何知识,利用正序逆序输入增加约束,使得网络能准确估计相机的位姿。