[00901858]一种基于语义ORB-SLAM技术的视觉定位方法及系统
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于语义ORB-SLAM技术的视觉定位方法及系统,包括车载设备、云端服务器、地标；车载控制单元包括RGB-D相机数据处理模块、语义识别与分割模块、位姿匹配模块、移动控制模块；通过相机数据处理模块对环境特征点提取与匹配、位姿推算、局部与非线性图优化得到全局地图,并提供地图保存与加载接口,实现AGV视觉定位技术；目标检测与匹配模块对已训练好的模型加载并推理,实现像素级语义分割,并计算地标信息,将语义标签和信息保存到全局地图；当AGV需要纯定位时,云端提供标签地标信息,再经过位姿匹配模块计算得到精确位姿；控制模块可全程控制机器人移动,辅助传感设备对环境充分扫描,实时输出移动机器人位姿。