[00902184]一种基于CANOPEN协议控制伺服电机曲线运动的方法
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技术详细介绍
本发明公开了一种基于CANOPEN协议控制伺服电机曲线运动的方法,实现多台伺服电机带动工件完成曲线运动,CANOPEN协议包括主站和从站,控制各伺服电机运动的多台伺服驱动器中,作为主站的为主控制器,作为从站的为从控制器。本发明将独立的伺服电机驱动器组网控制,发送周期性SYNC指令读取反馈信息形成闭环系统,在运动过程中根据接收到的位置信息调整下一次运动位置,从而实现伺服电机带动工件完成曲线运动。采用CAN总线建立一主多从的集群控制,利用CANOPEN协议协完成数据交互从而实现伺服电机位置同步。