[00963730]注塑机单轴伺服机械手控制系统

该项目机械手采用单轴伺服横走式,机械手的上升、下降、前进、后退、夹取、真空吸放等动作采用气动机构,横入和横出控制采用伺服系统控制.项目主要完成注塑机取出机械手控制系统设计,具体设计内容包括硬件设计和软件设计两个方面.硬件设计包括:CPU的选型和电路设计、开关量输入输出模块设计、供电电路设计、伺服电机控制电路、与上位机的串口通讯模块和与注塑机通信模块等.软件设计包括:机械手控制自动状态机设计、教导模式程序程序设计、串口通信程序设计、伺服控制程序设计.该项目实现了机械手运行的各项功能和性能指标,主要研究内容为:(1)在横走方向上使用伺服电机,实现了机械手的多点置物和精确定位,同时也能够实现记忆位置和掉电保护的功能.提高了机械手的应用范围,增加了产品的附加值;(2)采用单片机+CPLD的系统结构,比较适用于单轴伺服机械手的控制系统.单片机主要完成顺序控制和通信的功能,而CPLD可以完成复杂的高速数字逻辑电路.两者形成互补,协同工作,具有很高的执行效率和运行可靠性,同时又能有效的控制产品成本;(3)整体采用实用了三块电路板.主控制板和中继板安装在机械手的电控箱内,便于进行稳定的固定和可靠的连接.手动控制盒通过单根电缆与主控制板连接,实现通信和供电,结构合理、功能明确.