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技术详细介绍
该项目是研制一种基于PVDF（聚偏二氟乙烯）的动态类皮肤触觉传感器，并研究其信号处理方法。这种传感器可以为机器人提供动态触觉信息以及被触摸物体表面的形状信息。该传感器采用高性能的柔顺压电材料PVDF制成。可以象皮肤一样覆盖在机器人手指的表面。与通常的阵列式传感器不同，该传感器从设计到信号处理均采用动态线阵扫描方法，利用连续采样的时间域信号求出空间信息，因而具有较高的精度。并能提供物体的形状、纹理、表面精糙度、表面温度等多种触觉信息，经过高一级的信号处理后，还可以对物体的形状进行一维、三维显示，该项目研究为机器人的柔性动态触觉传感器的研制在理论和实践两方面进行了有益的探索。