[00649376]机械臂系统中的M-LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法
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技术详细介绍
机械臂系统中的M-LVDS高速串行通信装置及其通信控制方法，它涉及的是高速串行通信的技术领域。它是为了克服现有机械手的上位机与下位机之间通讯总线的通信速率太低，导致存在下位机不能快速的从上位机中更新关节角度期望值、速度值、加速度值和此时关节所承受的重力数据的问题。它的主M-LVDS驱动收发器(2-2)、M-LVDS驱动收发器的串行通信端都依次连接在串行总线上。它的方法步骤为：每个分节点读取自己的地址数据、待机、实时接收串行总线上传送的数据，主节点待机，主节点周期为T的中断发送数据，分节点接收数据、循环冗余校验。本发明能达到500Mbps(百万字节/秒)的传输速度，在实际应用中将数据传输率被设定为25Mbps，就已满足机械臂实时控制的要求。